愉好文章，时引才人宋世景等，共申燕喜；招四方儒学宾客严怀真等数十人，馆而礼之；所得谷帛，率多散施；又崇信佛道；用度常至不接。与弟广平王怀，颇相夸尚，竞慕奢丽，贪纵不法。于是世宗摄愉禁中推案，杖愉五十，出为冀州刺史。
愉既势劣二弟，广平王及清河王怿。潜怀愧恨；又以幸妾屡被顿辱；在州谋逆。遂杀长史羊灵引及司马李遵。《北史·羊祉传》：弟灵引，甚为高肇所昵。京兆王愉，与肇深相嫌忌。及愉出镇冀州，肇以灵引为愉长史，以相间伺。灵引恃肇势，每折愉。及愉作逆，先斩灵引于门。时论云：非直愉自不臣，抑亦、由肇及灵引所致。此亦私曲之论。愉乃妄人，其为州，自不得不有人以监之，灵引之折愉，或系裁抑其非法也。
称得清河王密疏，云高肇谋杀害主上。遂为坛于信都之南，信都，冀州治。柴燎告天，即皇帝位。立李氏为皇后。世宗诏尚书李平讨愉。愉出拒，频败，遂婴城自守。愉知事穷，携妾及四子数十骑出门，诸军追之，见执。
